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  • Puente H - Robots Argentina
    tierra sin pasar por el motor de modo que es seguro que se excederá la capacidad de corriente Emisor Colector y los transistores se dañarán para siempre Y si la fuente no posee protección también podrá sufrir importantes daños Al efecto existen varias formas de asegurarse de esto utilizando circuitos que impiden esta situación llamados de interlock generalmente digitales basados en compuertas lógicas Abajo mostramos un ejemplo He aquí otra opción de Puente H y circuito de interlock con la ventaja de que utiliza menos transistores tipo Darlington en este caso y de tener un circuito de interlock aún más seguro En el circuito anterior si se presentan las dos señales activas simultáneamente se habilita uno de los sentidos de marcha sin que se pueda prever cuál será Si las señales llegan con una leve diferencia de tiempo se habilita la orden que ha llegado primero pero si ambas señales llegan al mismo tiempo no se puede prever cuál comando AVANCE o RETROCESO será habilitado En este segundo circuito no se habilita ninguno El circuito Puente H sólo permite un funcionamiento SÍ NO del motor a plena potencia en un sentido o en el otro además del estado de detención por supuesto pero no ofrece un modo de controlar la velocidad Si es necesario hacerlo se puede apelar a la regulación del voltaje de la fuente de alimentación variando su potencial de 7 2 V hacia abajo para reducir la velocidad Esta variación de tensión de fuente produce la necesaria variación de corriente en el motor y por consiguiente de su velocidad de giro Es una solución que puede funcionar en muchos casos pero se trata de una regulación primitiva que podría no funcionar en aquellas situaciones en las que el motor está sujeto a variaciones de carga mecánica es

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  • Soluciones: Puente H simple y barato - Robots Argentina
    que es un puente H se puede ver aquí Los puentes H con transistores bipolares comunes tienen el defecto de que entre entre colector y emisor de cada transistor cae un poco de voltaje normalmente 0 4 V Como hay dos transistores por lo menos en serie con el motor la caída es de 0 8V Incluso podría haber un tercero para controlar la velocidad del motor por ancho de pulso En un sistema con una batería de 6V y motores de este voltaje esta caída en los transistores significa menos fuerza y velocidad en el motor Los circuitos implementados con MOSFET solucionan esto Generalmente se utilizan MOSFET de potencia que tienen una cápsula TO220 algo grande En un pequeño robot cuatro de estos transistores para cada motor pueden hacer una plaqueta bastante voluminosa La solución propuesta es usar el integrado IRF7105 que tiene un par de MOSFET uno de canal P y uno de canal N en la misma cápsula una SO8 de montaje superficial Estos MOSFET tienen las características ideales para el manejo de motores pequeños con un consumo de hasta 2 3 A El control de este circuito es muy fácil con un microcontrolador F1 0 F2

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  • Puente H - Circuitos prácticos - Robots Argentina
    funciona en Grupos Yahoo ar groups yahoo com Circuitos prácticos Puente H por Eduardo J Carletti Con transistores bipolares Este circuito es el del robot Monty y está totalmente probado para motores como los de los servos para modelismo Este circuito tiene su propia protección de seguridad interlock Con transistores MOSFET Para motores pequeños como los de los servos para modelismo se puede utilizar cualquier MOSFET de potencia Ver un

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  • Control por ancho de pulso - Robots Argentina
    de Pulso de un motor de CC está basada en el hecho de que si se recorta la CC de alimentación en forma de una onda cuadrada la energía que recibe el motor disminuirá de manera proporcional a la relación entre la parte alta habilita corriente y baja cero corriente del ciclo de la onda cuadrada Controlando esta relación se logra variar la velocidad del motor de una manera bastante aceptable El circuito que se ve a continuación es un ejemplo de un control de Regulación de Ancho de Pulso PWM Pulse Width Modulated en inglés que se podría adaptar al circuito del Puente H Puente H Circuito para controlar motores de corriente continua El nombre se refiere a la posición en que quedan los transistores en el diagrama del circuito para controlar la velocidad y sentido de marcha de motores de CC El primer circuito con el MOSFET de potencia BUZ11 permite controlar motores medianos y grandes hasta 10 A de corriente El segundo circuito con el transistor 2N2222A es para motores pequeños que produzcan una carga de hasta 800 mA El que sigue es un circuito genérico de generación de pulsos que se puede utilizar en aquellos lugares

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  • Control por circuitos con realimentación - Robots Argentina
    que es un artefacto que debe generar una señal proporcional a la velocidad real del motor con la máxima precisión posible Si se aplica una carga mecánica al eje del motor de corriente continua y la velocidad disminuye esta disminución se refleja en la señal del tacómetro Como la señal es ingresada al circuito de control de velocidad del motor con la configuración apropiada en este circuito de realimentación negativa se reajusta la corriente alimentada al motor hasta llevar la velocidad de nuevo al valor deseado Disco de encoder El tacómetro puede ser un generador de CC adosado al mismo eje y por lo general integrado en la misma carcasa con el motor o también un disco con ranuras o franjas alternadas de color claro y oscuro con un sistema óptico de lectura que entrega pulsos al enfrentarse las ranuras o bandas sobre un fotosensor También existen tacómetros de concepto similar al de bandas o ranuras que utilizan un sensor magnético pickup magnético que detecta el paso de dientes metálicos por delante de él La señal analógica del tacómetro generador de CC es introducida al circuito por medio de amplificadores operacionales mientras que la señal del tacómetro de bandas o ranuras que básicamente es un pulso debe ser procesada digitalmente MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA CON TACÓMETRO Tacómetro Motor C C 1 Tapa posterior 9 Escobillas 2 Cojinete de bronce 10 Conmutador 3 Carcasa 11 Bobina con eje 4 Imán 12 Eje 5 Cilindro de acople 13 Carcasa 6 Bobina 14 Cojinete 7 Conmutador 15 Retén 8 Porta escobillas 16 Cables de conexión Los tacómetros de pulsos a los que también se les llama encoders si bien requieren mayor procesamiento de señal para realizar la realimentación ofrecen la ventaja adicional de que se pueden contar digitalmente los pulsos y así saber

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  • Servos - Características básicas - Robots Argentina
    alerones timón dirección en autos alimentación de combustible etc para modelos a escala que se han vuelto populares en robótica porque entre los disponibles en el comercio hay algunos bastante económicos lo que los hace de más fácil acceso cuando se trata de la construcción de proyectos personales de robótica y automatización casera De estos servos de modelismo comencemos con los servos que se conocen como analógicos Servo analógico para modelismo Estos servomotores se componen en esencia de un motor de corriente continua un juego de engranajes para la reducción de velocidad un potenciómetro ubicado sobre el eje de salida que se usa para conocer la posición y una plaqueta de circuito para el control Como una imagen vale más que mil palabras veamos un despiece Despiece de un servo Otro modelo Si lo que se desea controlar es la posición de un servomecanismo como en este caso en lugar de un tacómetro que es para medir velocidad necesitamos un encoder de posición Cables de un servo estándar Haga clic en la imagen para ver otras configuraciones Si hablamos de un servo cuyo movimiento es giratorio será necesario un encoder un detector que codifica la posición que nos dé un valor diferente a su salida según cual sea su posición en grados Los servos que se usan en modelismo son de este tipo Como dije antes por lo general poseen un motor de CC que gira a velocidad alta una serie de engranajes para producir la reducción de velocidad de giro y acrecentar su capacidad de torque un potenciómetro conectado al eje de salida que es ni más ni menos que el encoder y un circuito de control de la realimentación Estos servos reciben señal por tres cables alimentación para el motor y la pequeña plaqueta de circuito del control a través de dos cables positivo y negativo masa y una señal controladora que determina la posición que se requiere La alimentación de estos servos es normalmente de entre 4 8 y 6 voltios El estándar de esta señal controladora para todos los servos de este tipo elegido para facilitar el uso en radiocontrol es un pulso de onda cuadrada de 1 5 milisegudos que se repite a un ritmo de entre 10 a 22 ms Mientras el pulso se mantenga en ese ancho el servo se ubicará en la posición central de su recorrido Si el ancho de pulso disminuye el servo se mueve de manera proporcional hacia un lado Si el ancho de pulso aumenta el servo gira hacia el otro lado Generalmente el rango de giro de un servo de éstos cubre entre 90 y 180 de la circunferencia total o un poco más según la marca y modelo Señal y posiciones del servo Servo digital para modelismo Los servos digitales tienen al igual que los analógicos un motor de corriente continua un juego de engranajes reductores un potenciómetro para la realimentación de posición y una electrónica de control embebida dentro del servo La diferencia está en

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  • Motores paso a paso - Características básicas - Robots Argentina
    logra que el motor gire en sentido opuesto Si los pulsos de alimentación no se proveen en el orden correcto el motor no se moverá apropiadamente Puede ser que zumbe y no se mueva o puede ser que gire pero de una manera tosca e irregular Esto significa que hacer girar un motor paso a paso no es tan simple como hacerlo con un motor de corriente continua al que se le entrega una corriente y listo Se requiere un circuito de control que será el responsable de convertir las señales de avance de un paso y sentido de giro en la necesaria secuencia de energización de los bobinados Características comunes de los motores paso a paso Un motor paso a paso se define por estos parámetros básicos Voltaje Los motores paso a paso tienen una tensión eléctrica de trabajo Este valor viene impreso en su carcasa o por lo menos se especifica en su hoja de datos Algunas veces puede ser necesario aplicar un voltaje superior para lograr que un determinado motor cumpla con el torque deseado pero esto producirá un calentamiento excesivo y o acortará la vida útil del motor Resistencia eléctrica Otra característica de un motor paso a paso es la resistencia de los bobinados Esta resistencia determinará la corriente que consumirá el motor y su valor afecta la curva de torque del motor y su velocidad máxima de operación Grados por paso Generalmente este es el factor más importante al elegir un motor paso a paso para un uso determinado Este factor define la cantidad de grados que rotará el eje para cada paso completo Una operación de medio paso o semi paso half step del motor duplicará la cantidad de pasos por revolución al reducir la cantidad de grados por paso Cuando el valor de grados por paso no está indicado en el motor es posible contar a mano la cantidad de pasos por vuelta haciendo girar el motor y sintiendo por el tacto cada diente magnético Los grados por paso se calculan dividiendo 360 una vuelta completa por la cantidad de pasos que se contaron Las cantidades más comunes de grados por paso son 0 72 1 8 3 6 7 5 15 y hasta 90 A este valor de grados por paso usualmente se le llama la resolución del motor En el caso de que un motor no indique los grados por paso en su carcasa pero sí la cantidad de pasos por revolución al dividir 360 por ese valor se obtiene la cantidad de grados por paso Un motor de 200 pasos por vuelta por ejemplo tendrá una resolución de 1 8 por paso Tipos de motores paso a paso Los motores paso a paso se dividen en dos categorías principales de imán permanente y de reluctancia variable También existe una combinación de ambos a los que se les llama híbridos Los de imán permanente son los que más conocemos utilizados por ejemplo en el avance de papel y del cabezal de

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  • Motores - Control de un servo - Prueba 01: Control básico - Robots Argentina
    2007 list p 16F628A definir procesador include p16F628A inc definiciones de variables específicas del procesador ERRORLEVEL 1 302 para evitar los mensajes de cambio de banco en el resultado del compilador CONFIG CP OFF WDT OFF LVP OFF PWRTE ON INTRC OSC NOCLKOUT MCLRE OFF DEFINICIÓN DEL NOMBRE DE ENTRADAS Y SALIDAS define SERVO1 PORTA 0 puerto de salida de servo 1 define PULSADOR1 PORTA 1 puerto de entrada de pulsador 1 define PULSADOR2 PORTA 2 puerto de entrada de pulsador 2 define PULSADOR3 PORTA 3 puerto de entrada de pulsador 3 VARIABLES CBLOCK 0x20 acum A variable momentánea Posic posición servo ENDC org 0x000 goto principal Principal principal movlw b 00000111 deshabilita comparadores Esto es movwf CMCON algo importante en el PIC 16F628A clrf PORTA inicia ports clrf PORTB inicia ports bsf STATUS RP0 Apunta a banco 1 movlw b 00001110 PORTA movwf TRISA salidas menos 1 2 y 3 entradas MOVLW b 00000000 PORTB movwf TRISB salidas movlw b 00000010 Configuración para TMR0 movwf OPTION REG preescaler 2 1 8 con CLK interno que es de 1 MHz si el oscilador es de 4 MHz El contador cuenta cada 8 useg bcf STATUS RP0 Apunta a banco 0 clrf TMR0 inicia registro de timer en 0 movlw d 133 inicia valor de posición de servo centro movwf Posic Lazo principal lazo Los servos actúan con un pulso de control que va entre 0 5 ms y 2 5 ms En el bloque que sigue se inicia en 1 el pulso de control y se espera un retardo fijo de aproximadamente 0 5 ms que es el valor mínimo del pulso Con este valor de longitud de pulso y una longitud cero en la parte variable el servo está parado al máximo hacia la izquierda sentido antihorario bsf SERVO1 pone la señal de servo en 1 bcf INTCON T0IF borra el flag de timer movlw d 192 256 192 64 64 8 us 0 512 ms movwf TMR0 valor al registro de timer btfss INTCON T0IF espera por timer ff 00 goto 1 bcf INTCON T0IF borra el flag de timer A continuación comienza el tiempo variable del pulso Esto permite que el recorrido completo de 180 grados valores de pulso entre 0 5 ms y 2 5 ms se divida en 256 segmentos 256 8 us 2 048 ms La parte variable del pulso de control varía entre 0 y 2 ms movf Posic w 256 nn x 8 uS 1 ms 1 5 ms 2 5 ms movwf TMR0 valor al registro de timer btfss INTCON T0IF espera por timer ff 00 goto 1 bcf SERVO1 pone la señal de servo en 0 bcf INTCON T0IF borra el flag de timer Retardo de 20 ms que es el tiempo estándar que debe separar los pulsos de control para los servos comunes de RC movlw d 9 cantidad de veces 9 x 2 ms 18 ms 2 ms movwf acum A retardo bcf INTCON T0IF borra el flag

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